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詩一開始便寫馬，馬極肥壯，都為黃色，其“乘”字指出了這些是駕車的馬。周代的禮制非常嚴格，不同的身份地位在禮器的使用方面也有差別。身份本是抽象的名稱，它們由具體的物質享受來體現，在出行時，最引人注目的當然是車駕了。此詩接著轉向廟堂，“夙夜在公”的“公”，當作官府講，與“退食自公”的“公”同。不過，這里的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之處，亦即下詩中的“泮宮”、“閟宮”。祈年為郊祭，在國都以外，故首二句反覆詠馬。然后才寫到乘車馬的人，從早到晚忙忙碌碌，揭開詩歌的主要部分，即宴飲部分。在宴會上．舞伎手持鷺羽，扇動羽毛，如鷺鳥一樣，有時群飛而起，有時翩然下落，給宴會制造氣氛。與宴的人們在飲酒觀舞，不絕的鼓聲震撼著他們的內心，優美翻飛的舞姿調動他們的情緒，酒酣耳熱，他們不禁也手舞足蹈起來。忘記了平日的禮數、戒備、拘謹，都在舞蹈，攄發各自內心的快樂，相互感染，沒有語言，但一舉一動都在和對方進行心靈深處的交流。這時，詩人也為眼前的情景所感動，而發出由衷的希望：“呵，大伙一起快樂呀！”

第二章的形式和首章基本一致，只是個別字有所變化，一是描寫得更具體細致，指出馬為牡馬，大伙在官府中所忙碌的是飲酒跳舞；二是寫出時間變化，“鷺于飛”是舞者持鷺羽散去，舞宴結束，故而飲宴者也帶著醉意而返回。

第三章揭出郊祀之事。駽為青驪，與前言乘黃不同，疑為魯公所乘，以乘駽推出魯公，顯出其與群臣不同。群臣的歡樂是君主所賜，故曰：“在公載燕?！憋嬔绮皇且环N孤立行為，既是歡娛群臣，更是祭祀，朱熹說：“凡廟之制，前廟以奉神，后寢以藏衣冠，祭于廟而燕于寢，故于此將燕，而祭時之樂，皆入奏于寢也。且于祭既受祿矣，故以燕為將受后祿而綏之也?！闭赋鲞@種聯系。下面四句是詩人的祈禱，希望從今以后，有好的收成，并把這福澤傳之子孫。谷，兼含福善之意，詩人不僅希望魯君把收獲的糧食傳給后代，更希望魯國福澤綿長，享祚長久?！妒酚洝斨芄兰摇份d“成王乃命魯得郊，祭文王”，郊祭對于魯國顯示出在諸侯中的崇高地位，故詩人極力贊揚，每章以“于胥樂兮”為結束。

魏源《詩古微·魯頌答問》曰：“《春秋》之書郊、書禘，皆自僖公始，則其僭亦自僖公始?！毖再圆槐厍‘?，《春秋》書禘始于僖公亦未必準確，但僖公時誠有郊禘，《閟官》詩明顯歌頌僖公作郊廟，那么郊祀重修在僖公時，詩人所以大加歌頌就容易理解了。